Le Projet 602A fait en réalité suite à un Projet 602 assez étrange. Ce projet, aussi parfois nommé Projet 602 « Skat », consistait à créer des petites stations sous-marines fixes et lestées à proximité de la surface dont le rôle était de servir de lanceur de missiles balistiques R-18.

Ces unités (faiblement mobiles) devaient être installées dans les eaux intérieures et les zones côtières souvent couvertes par les glaces.  L’ensemble (lanceur plus missiles) avoisinait les 2.300 tonnes et pas moins de 24 hommes logeaient dans cette capsule immergée. Le projet n’a pas été finalisé, principalement parce que les missiles n’étaient pas au point.

Cette même année, en 1964, on a décidé de travailler en parallèle sur un nouveau sous-marin qui devait emporter ces mêmes missiles R-18. Ce fut le Projet 602A. Le lancement des missiles devait s’effectuer au-dessus de l’eau à l’aide d’un lanceur propulsif à poudre. Les missiles étaient à guidage autonomes avec correction radio sur la partie active de la trajectoire.

Comme pour le Projet 602, le 602A n’a pas dépassé le stade de la conception préalable en raison d’un changement d’orientation à propos des missiles.