Le Glenard P. Lipscomb, construit entre 1971 et 1973, servit principalement à tester un appareil de pro­pulsion à transmission turboélectrique qui lui permettait d’éli­miner les bruyants réducteurs des turbines à vapeur standard. Il intégrait également au niveau des machines, de nombreux dispositifs nouveaux et plus silencieux. Malheureusement, ces nouveaux équipements ont alourdi l’ensemble, rendant le navire moins rapide en plongée que les Classes de SNA américains produits à la même époque.

Glenard P. Lipscomb a été déployé dans l’Atlantique Nord à l’automne de 1976, suivi immédiatement par un déploiement en mer Méditerranée en hiver et au printemps 1977.

Le sous-marin a été déployé dans l’Atlantique Nord en hiver et au printemps de 1978. Glenard P. Lipscomb a reçu la Mention élogieuse de l’unité méritoire. Il est déployé en mer Méditerranée en hiver et au printemps 1979.

En 1987, il a été impliqué dans une collision avec un remorqueur dans la rivière Cooper à la base navale de Charleston sans pour autant faire de blessés. Souffrant de légers dommages à son dispositif de remorquage et à son hélice, il devra passer une semaine supplémentaire en cale sèche pour faciliter les réparations. De son côté, le remorqueur a coulé à la suite de la collision.

Il a été retiré du service actif le 11 juillet 1990 pour être recyclé en 1997.