Avec un équipage de cinq hommes, les sous-marins de la Classe Tiburón étaient destinés à effectuer des missions d’une semaine maximum et dans des eaux peu profondes. Ils étaient dotés d’une habitabilité supérieure à celle de la Classe Foca (ils disposaient d’une petite pièce et de deux lits superposés, ce qui permettait à l’équipage de se reposer dans ces fameuses « bannettes chaudes ». Le point de départ de la création de ces unités serait le mini sous-marin de Type Hai allemand. Ces navires étaient propulsés par deux moteurs diesel Pegaso 115 cv chacun et deux moteurs électriques Cenemesa 110 cv. D’une grande maniabilité, leur immersion atteignait 90 m.

Son armement était composé de deux torpilles rechargeables de l’extérieur. Le massif était beaucoup plus large que celui du Foca, et ils avaient une trappe d’entrée beaucoup plus haute, ce qui facilitait le travail de guet en surface.

Deux unités ont finalement été construites (SA-51 et SA-52), mais n’ont jamais été intégrées à l’Armada espagnole. Elles présentaient cependant des améliorations considérables par rapport à la Classe Foca, tant du point de vue hydrodynamique que de la fourniture de systèmes (hydrophones, un schnorchel primitif fixe dans le massif qui lui permettait de naviguer en semi-immergé et un ballast solide monté sur la quille, qui, après avoir été relâché, permettait au sous-marin de faire surface même avec les citernes à ballast inondées). Au cours de la semaine navale de Barcelone en 1966, les unités SA-42 (Classe Foca) sont arrivées pour parader sur un transporteur alors que le SA-51 (Classe Tiburón) faisait de même, mais par ses propres moyens depuis Carthagène.

Le 9 mai 1986, le SA-51 a été cédé à la Fondation La Caixa pour son musée des sciences à Barcelone. Des ouvertures dans la coque ont été faites pour les visites du public, mais il a fallu le déplacer hors du musée et le placer en hauteur pour le sauver du vandalisme.