L’ASDS (Advanced SEAL Delivery System) avait été conçu pour répondre au besoin d’insertion furtive à long terme de forces d’opérations spéciales lors de missions secrètes ou clandestines. Il devait ainsi remplacer le véhicule de livraison SEAL (SDV) qui était un sous-marin humide, qui exposait les nageurs de combat à de longues attentes pendant le transit, gênant leur préparation au combat à leur arrivée, leur portée opérationnelle limitée et leur capacité de navigation sous-marine entravée. La principale limitation de la gamme SDV n’est pas le carburant ou les piles électriques mais la température de l’eau. La première étude définissant l’ASDS a été réalisée en 1983 et de nombreux concepts ont été proposés à la fin des années 1980. Le premier contrat de conception et de construction de l’ASDS a été attribué en 1994. Entre le budget prévisionnel et le budget constaté, celui-ci fut multiplié par dix. Du coup cinq des six unités prévues initialement furent annulées.

Deux sous-marins de Classe Los Angeles ont été modifiés pour déployer l’ASDS (USS Charlotte et USS Greenville). La Classe Virginia a été construite avec la capacité inhérente de déployer le mini-sous-marin. L’ASDS pouvait être piloté par un officier de sous-marin assisté d’un SEAL. Le sous-marin pouvait pour transporter seize SEALs en plus des deux pilotes.

En avril 2006, le programme a été annulé. Le sous-marin actuel était encore en développement et utilisé jusqu’à ce qu’il soit endommagé par un incendie grave en novembre 2008 alors qu’il rechargeait ses batteries. En décembre 2008, la cause de l’incendie n’avait toujours pas été déterminée. Compte tenu de l’étendue probable des dégâts causés par le feu et l’eau (le mini-sous-marin a brûlé pendant six heures et resté noyé pendant deux semaines), il était donc très peu probable que l’engin puisse être sauvé. Les réparations devaient coûter 237 millions de dollars, soit plus du triple du contrat initial. Le 24 juillet 2009, le Commandement des opérations spéciales des États-Unis (USSOCOM) a annoncé que l’ASDS ne serait pas réparé, invoquant d’autres priorités financières.